21.07.2010Управление LEGO NXT Mindstorms с помощью телефона HTC Desire на Android

Введение

Лето в этом году выдалось жаркое, но пока ни о каких отпусках речи не идёт. Пока солнечно, тепло и сухо — самое время снимать панорамы улиц (или ГрадоГлядъ, как я это называю). Однако, не смотря на хорошую плотность работы, ничего принципиально нового, о чём интересно было бы рассказать, не произошло. Поэтому я покажу концепт, над которым работаю уже какое-то время, и который лежит в стороне от моих основных языков программирования.

Дистанционное управление

Итак, у меня уже давно есть конструктор LEGO Mindstorms, который довольно бодро взаимодействует через bluetooth с компьютером или с таким же конструктором.

А в апреле я обновил телефон на HTC Desire под управлением операционной системы Андроид, которая уже давно привлекла моё внимание, но всё руки не доходили.

В итоге появились повод, возможность и желание «пощупать» Андроид. И вот, что из этого получилось:

Секреты?

Для тех, кто соберётся заниматься чем-то подобным, могу поделиться небольшим секретом. Стандартный метод получения BluetoothSocket, рекомендованный командой Гугла, не работает, а нужен небольшой хак:

/* Не работает:
 * socket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID)
 */

Method m = device.getClass().getMethod("createRfcommSocket",
            new Class[] { int.class });
socket = (BluetoothSocket)m.invoke(device, Integer.valueOf(1));

Вот и всё, что я могу рассказать :) Если я ещё буду писать про Андроид, то придётся сделать подсветку кода для него.

Материалы для самостоятельного изучения

Руководство для разработчиков под Андроид на тему bluetooth

12.06.2010Оказалось, не казалось

Пока вы спали (и я тоже спал) мне явился правильный ответ: это float в формате little endian (младшим байтом вперёд). Вот код для андроида.

int tmp = Float.floatToRawIntBits(new Float(number));
byte[] msg = {(byte)tmp, (byte)(tmp >> 8), (byte)(tmp >> 16), (byte)(tmp >> 24)};

Непонятно, зачем они так сделали, ведь работает NXT с целыми числами. Даже если и с точкой, то точность оборудования не та.

11.06.2010Профессиональное

Я тут вечерами не могу лечь спать, потому что управляю своим Lego Mindstorms роботом с телефона на Android (моего любимого ненаглядного HTC Desire то бишь) по bluetooth. Я уже написал базовое взаимодействие, и бодро передаю сообщения. Возник лишь один нюанс с передачей целых чисел. Вместо того чтобы совать их в трубу младшим байтом вперёд, как об этом говорят все интернеты, у меня они выглядят не так.

Это был целый детектив. Я слал ему little endian, но он отказывался. Сначала совсем. Потом везде видел нули Тогда я начал его пытать, и заставлял его посылать сообщения из целых чисел.

Если записать это в двоичной форме, то примерно понятно, что он имеет в виду. Но возможно есть матчасть, которую можно почитать, чтобы лучше это понять. Что это за представление, как его просто изобразить, скажем, на Java? Итак, имеем четыре байта:

... симметрично
-4 => 0x00 0x00 0x80 0xC0
-3 => 0x00 0x00 0x40 0xC0
-2 => 0x00 0x00 0x00 0xC0
-1 => 0x00 0x00 0x80 0xBF
0 => 0x00 0x00 0x00 0x00
1 => 0x00 0x00 0x80 0x3F
2 => 0x00 0x00 0x00 0x40
3 => 0x00 0x00 0x40 0x40
4 => 0x00 0x00 0x80 0x40
5 => 0x00 0x00 0xA0 0x40
6 => 0x00 0x00 0xC0 0x40
7 => 0x00 0x00 0xE0 0x40
8 => 0x00 0x00 0x00 0x41
9 => 0x00 0x00 0x10 0x41
10 => 0x00 0x00 0x20 0x41
...
15 => 0x00 0x00 0x70 0x41
16 => 0x00 0x00 0x80 0x41
17 => 0x00 0x00 0x88 0x41
...
555 => 0x00 0xC0 0x0A 0x44
...
2147483648 => 0x00 0x00 0x00 0x4F

По спецификации и из результата видно, что он старательно делает вид, что полностью использует все четыре байта, но тогда не было бы чисел, которые он бы не смог интерпретировать. В районе максимумов заметно, что очень большие числа он не различает между собой, если они отличаются на несколько единиц. Это какая-то экспоненциальная форма? Что это?